四御指的是道教三清尊神下的主宰天地万物的四位尊神，即：玉皇大帝、中天紫微北极大帝、勾陈上宫天皇大帝和后土皇地祇。玉皇大帝是万神之主。中天紫微北极大帝，是紫微垣中的大帝座星君，居於中天，万星之宗主。勾陈上宫天皇大帝，是北极帝座之左四座星组成的勾陈，位同北极，为天转之枢纽。后土皇地祇，是天地中央之像，唐代以前作男像，唐武则天时出现女像。宋真宗潘皇后在嵩山建殿，供奉后土玄天大圣后像，宋徽宗政和七年(1117年上地祇徽号：承天效法厚德光大后土皇地祇。其後，后土皆作女像。宋代以後，由於玉皇大帝在道教神系中的地位和职能有所加强，因此，道书中多有将玉皇大帝排列在“四御”之外的说法，将“四御”解释为北南西东四极之天帝，即：北极紫微大帝、南极长生大帝、太极天皇大帝和东极青华大帝。当今中国道教已经恢复了宋代以前的对“四御”的说法。
“玉皇”之名，首见于梁陶弘景《真灵位业图》它在所列神谱第一中位“玉清元始天尊”之下，列“玉皇道君”，位居右位第十一；又列“高上玉帝”，位居右位第十九。《三洞珠囊》卷二引南朝陈马枢《道学传》第七云：“陆修静……初至九江，九江王问道佛缘失同异，先生（指陆修静）答：在佛为留秦，在道为玉皇，斯亦殊途一致耳！”留秦即梵文handa音译拘留秦，一译拘留孙，为部派佛教以后所称过去的七佛之一，这里将道教的“玉皇”与佛教的“留秦”相类比，表明玉皇在道教神系中的地位是不低的。《道学传》谓此言出自陆修静之口，是否如此，已难考证，至少证明南朝陈时道教神系中确有地位不低的玉皇。唐史崇等编《一切道经音义妙门由起》径称玉皇天尊是道教最高神元始天尊之别号或三世之一，其《明天尊第二》引《天师请问经》云：“道为最尊，常在三清，出诸天上，以是义故，故号天尊。或号玉帝，或号高皇，随顺一切也。”又引《灵宝斋仪》云：
“过去高上玉皇天尊，未来太极天尊，见（现）在元始天尊。”又引《宝玄经》称天尊有十号，“一号自然，二号无极……九号玉皇，十号陛下。”《云笈七签》亦有类似说法，其卷三《道教本始部.道教三洞宗元》云：“三代天尊者，过去元始天尊，见在太上玉皇天尊，未来金阙玉晨天尊。……三代天尊亦有十号，一曰自然，二曰无极，……九曰玉皇，十曰陛下。”以上说法，皆出于南北朝至唐代。唐诗人李白、杜甫、韦应物、韩愈、柳宗元、白居易等，亦多有吟咏玉皇之句。如韦应物《学仙二首》诗，其一云：“昔有道士求神仙，灵真下试心确然。千钧巨石一发悬，卧之石下十三年。存道亡身一试过，名奏玉皇乃升天。云气冉冉渐不见，留语弟子但精坚”。白居易《梦仙》云诗：“人有梦仙者，梦身升上清。
须臾群仙来，相引朝玉京。安期羡门辈，列侍如公卿。仰谒玉皇帝，稽首前致诚，帝言汝仙才，努力勿自轻。却后十五年，期汝不死庭。再拜受斯言，既寤喜且惊。……”在诗人们笔下，玉皇大帝是神仙世界的最高神，得道成仙者都须向它朝拜，群仙犹如世上皇帝之公卿，皆列班随侍其左右。
两宋崇道，对玉帝的尊崇尤甚。宋真宗于大中祥符五年（1012）“十一月丙申，亲祀玉皇于朝元殿”。七年九月“辛卯，尊上玉皇圣号曰太上开天执符御历含真体道玉皇大天帝”。徽宗于“政和六年（1116）九月朔，复奉玉册、玉宝，上玉帝尊号曰太上开天执符御历含真体道昊天玉皇上帝”。道教亦为之编写经书，制定斋仪。《高上玉皇本行集经》卷上有玉皇修道证果的故事。略云：古有光严妙乐国王无嗣，其皇后梦见太上道君抱一婴儿与之，觉而有孕，生为王子。后嗣位有道，复舍国入山修行，历三千二百劫，始证金仙，顿悟大乘正宗，又经亿劫，始证玉帝。南宋宁全真授、王契真纂之《上清灵宝**》曰：“昊天上帝，诸天之帝，仙真之王，圣尊之主。掌万天升降之权，司群品生成之机。三洞四辅禁经之标格，大梵至妙无为之神威，乃三界万神、三洞仙真之上帝君也。……以形象言之谓之天，以主宰言之谓之帝，故曰玉真天帝玄穹至圣玉皇大帝。”尽管其地位如此崇高，但仍不超过最高神——三清。在道教经书中，它总是作为元始天尊的僚属聆听讲经（如《高上玉皇本行集经》所示），在斋醮请神仪式中，也只有在奏请三清之后才被请到。
道教的如此安排，曾遭到儒家学者们的非议。朱熹说：“道家之徒欲仿其（指佛教——引者注）所为，遂尊老子为三清：元始天尊，太上道君，太上老君。而昊天上帝反坐其下，悖戾僭逆，莫此为甚！”面对儒家的批评，道士们曾作过许多解释。《高上玉皇本行集经注.玉帝尊次考》云：“玉帝，在道教即三清之化，道家先三清者，先虚无而后妙有，所谓无极而太极，非有尊卑之殊。”林灵真所编的《灵宝领教济度金书》醮神时先列三清，后列四御的安排作了具体解释，曰：“醮坛即醮筵也。中间高设三清座，……又设七御座（七御座之首为玉皇）……盖玉清为教门之尊，昊天为三界之尊，各居一列，各全其尊故也。”意思是说，醮坛中间是两列神位，是两个首席，并无尊卑之别。
次为中天紫微北极大帝，传为协助玉皇执掌天经地纬、日月星辰、四时气候之神。据《上清灵宝**》卷十称：“北极大帝则紫微垣中有大帝座是也。按《天文志》，南极入地三十六度，北极出地三十六度，天形倚侧，半出地上，半还地中，万星万气悉皆左旋，南北极为之枢纽，惟此不动，故天得以转也。世人望之在北，而实居中天，为万星之宗主，三界之亚君，次于昊天，上应元气是谓北极紫微大帝也。”
三为勾陈上宫天皇大帝，传为协助玉皇执掌南北极与天地人三才，统御诸星，并主持人间兵革之神。“天皇大帝乃北极帝座之左有星四座，其形联缀微曲如钩，是名勾陈，其下有大星正居其中，是为天皇大帝也。其总万星为普天星辰宿曜之帝，位同北极，而北极却为枢纽，而天皇亦随天而转，上应始气，三气之下，万天之上，三界之中，莫不尊于此三帝。”四为后土皇地祇，传为掌阴阳、生育万物之美与大地山河之秀的女神。“后土”之称始于春秋，“土正曰后土，……共工氏有子曰句龙，为后土。”“中央土……其帝黄帝，其神后土。”古代奉祀为男像，唐武则天前已为女像。宋真宗潘皇后在嵩山建殿，奉后土玄天大圣后像。并于大中祥符五年（1012）诰封“后土皇地祇”。徽宗政和六年（1116）上徽号曰“承天效法厚德光大后土皇地祇”。自是以后，后土皆为女像。
四御又有另一不同解释，称之为“四极大帝”，北方曰北极紫微大帝总御万星，南方曰南极长生大帝总御万灵，西方曰太极天皇大帝总御万神，东方曰东极青华大帝总御万类。四御的出现，大概不早于宋。《修真十书》卷七《丹诀歌》曰：“九九道至成真日，三清四御朝天节。”《道藏辑要》柳守元《三坛圆满天仙大戒略说》“赖我三清道祖，玉帝至尊，五老四御，九极十华以及古圣高真递传妙道”。从这两条资料对于四御的不同排列，可看到“四御”内涵确有两种解释，《丹诀歌》将三清与四御相连，此四御即为以玉皇大帝为首的四位天帝；柳守元将五老君与四御相连，则四御即为四极大帝。不过前说更为普遍，为道教塑造神像和斋醮中普遍采用。
玉皇大帝是总执天道之大神，位居三清之下，众神之上。中天紫微北极大帝协助玉皇大帝职掌天经地纬、日月星辰和四时气候，道书称其“万星之宗主，三界之亚君，次於昊天，上应元气”。勾陈上宫天皇大帝，协助玉皇大帝职掌南北极与天地人三才，统御诸星并主持人间兵革之事。后土皇地祇职掌阴阳生育、万物之美、大地山河之秀。至於宋代以後以四极大帝作为四御的，四极大帝也各有职能，即：北极紫微大帝总御万星，南极长生大帝总御万灵、主管万灵之寿夭，太极天皇大帝总御万神，东极青华大帝总御万类，主管救度众生。
道经中称紫微北极大帝的职能为：执掌天经地纬，以率三界星神和山川诸神，是一切现象的宗王，能呼风唤雨，役使雷电鬼神。如《九天应元雷声昔化天尊玉枢宝经集注》卷上曰：“北极紫微大帝掌握五雷也。”由此紫微大帝受到历代帝王的崇祀，尤其在宋代，常与玉皇大帝一起奉祀。现在四川大足等地，还可见到宋代塑造的紫徽大帝神像。《明史.礼志四》载：“明时，宫廷还敕建了紫微殿，”设象祭告“。其形象为帝王打扮，旁边有威风凛凛的武将护卫，十分高贵威严。紫微大帝的神诞日为农历的四月十八日。
勾陈大帝的职能为：协助玉皇大帝执掌南北两极和天、地、人三才，统御众星，并主持人间兵革之事。
承天效法后土皇地祗是道教尊神“四御”中的第四位天神，简称“后土”，俗称“后土娘娘”。与主持天界的玉皇大帝相配台，为主宰大地山川的的女性神。
玉皇大帝，又称玉皇上帝、玉皇、玉帝等，居于太微玉清宫，全称“昊天金阙无上至尊自然妙有弥罗至真玉皇上帝”。究其名号，据《玉帝圣号同异考》说：“玉帝圣号，崇自牿劫前，中古复尊上，重称赞耳。世主好道，感玄恩，各就所见闻，所皈重，随其彰著，敬上诸神之号，以定称谓。玉帝有四：一太微玉帝，汉武帝上太微垣星主号也，二梵天玉帝，汉宣帝上天市垣帝主号也，三焰华少微玉帝，汉哀帝上先天定位号也；四紫微玉帝，汉光帝上后乾号也。皆非此玉帝。此玉帝号昊天金阀无上至尊自然妙有弥罗至真玉皇上帝，又曰玄穹高上玉皇大帝，是帝宰诸天，永不毁沦。”宄其信仰，缘于古代宗教，古时即有支配日、月、风、雨等自然变化和人间祸福、生死、寿天吉凶等人生命运的最高神“帝”和“上帝”的说法。西周以后又称“皇天”、“昊天”、“天帝”等。南朝时陶弘景《真灵位业图》中已有“玉皇道君”、“高上玉帝”的称呼，排列在玉清三元宫右第十一和第十九的位置。隋唐时，“玉皇”信仰普遍盛行，唐代著名诗人白居易的《梦仙》诗中就有“仰谒玉皇帝，稽首前至诚”的诗句。诗人元稹《以州宅夸乐天》一诗中亦有“我是玉皇香案史”之句。大约在唐宋之际成书的重要道经《高上玉皇本行集经》详细叙述了玉皇的出身和来历：很久以前，有个光严妙乐国，国王净德和王后宝月光老年无子，于是令道士举行祈祷，后梦太上道君抱一婴儿赐予王后，梦醒后而有孕。怀胎一年，于丙午岁正月九日午时诞生于王宫。太子长大后继承位，不久舍国去普明香严山中修道，功成超度。经过三千劫始证金仙。又超过亿劫，始证玉帝。宋真宗大中祥符(1008—1017年八年(1105年，尊玉皇上帝圣号为“太上开天执符御历含真体道玉皇大天帝”。宋徽宗政和(1111—1118年六年(1116年，又尊玉皇尊号为“太上开天执符御历含真体道昊天玉皇上帝”。
道教认为玉皇为众神之王，在道教神阶中地位极高，神权最大。道经中称其居住昊天金阀弥罗天宫，妙相庄严，法身无上，统御诸天，综领万圣，主宰宇宙，开化万天，行天之道，布天之德，造化万物，济度群生，权衡三界，统御万灵，而无量度人，为天界至尊之神，万天帝王。简而言之，道教认为：玉皇总管三界(天上、地下、空间，十方(四方、四维、上下，四生(胎生、卵生、湿生、化生，六道(天、人、魔、地狱畜生、饿鬼的一切阴阳祸福。
每年的腊月廿五，玉皇要亲自阵圣下界，亲自巡视察看各方情况。依据众生道俗的菩恶良莠来赏善罚恶。正月初九为玉皇圣诞，俗称“玉皇会”，传言天上地下的各路神仙在这一天都要隆重庆贺，玉皇在其诞辰日的下午回鸾返回天宫。是时道教宫观内均要举行隆重的庆贺科仪。
在中华民间信仰中，玉皇上帝是神界皇帝、众神之王；在
]神系中是神界的实际领导者，神界地位最高的神之一，地位仅次于三清，为三清所化生出之先天尊神，统辖宇宙众神，常四御之神并论；儒教称昊天上帝，全称「昊天金阙无上至尊自然妙有弥罗至真玉皇上帝」；在中华文化中，又称「天皇大帝」《史记·五帝本纪》郑玄注云：「昊天上帝谓天皇大帝，北辰之星。」天皇大帝（玉皇上帝）总掌群灵万神，《晋书·天文》：「钩陈口中一星曰天皇大帝，其神曰耀魄宝，主御群灵，执万神图。」、「太一」《天文志》曰：「『天极其一明者，太一常居也。』太一，天皇大帝也，与通极为一体，故曰通位帝纪也。」等，俗称「天」、「天公」、「上天」、「苍天」、「老天」、「老天爷」等。按照《玉皇经》所载，玉帝年龄应该为130多亿岁，这和今天所考证的宇宙的年龄140亿岁相当接近。
「玉皇大帝」，为「诸天之主」，「万天之尊」。玉皇上帝是真正神界地位最高的「上帝」。中华文化中单说「上帝」，即指天上的玉皇上帝、昊天上帝，而一般不指「五方上帝」；如，《诗经》：「赫赫姜嫄，其德不回，上帝是依，无灾无害」；《尚书·周书》：「惟时上帝，集厥命于文王」；《礼记·王制》：「天子将出，类乎上帝」；《礼记·礼运》：“圣有作，然后修火之利，范金合土以为台榭宫室牖户，以炮，以燔，以亨，以炙，以为醴酪，治其麻丝，以为布帛，以养生送死，以事鬼神上帝，皆从其朔。”孟子曰：「虽有恶人，斋戒沐浴，则可以祀上帝」；《三国演义》：「云长曰，『臣等非人，乃是鬼也。上帝以臣二人平生不失信义，皆敕命为神』」；《遂平妖传》：「常闻说上帝无私，却不信有个秘字」；《阅微草堂笔记》：「上帝且以真人一符增置一神」，「上帝好生汝」，「苟其无罪，天地未尝不并育，上帝所不诛」；《桃花扇》：「今奉上帝之命，封为飞天使者，走马到任去也」。
据《历代神仙通鉴》卷一中记载：至昊天界，有国名光严妙乐国，其国王名净德时王，妻宝月光王后，惟以仁慈侧隐加之国人，躬行五岭未尝少懈，直使民安物阜灾害不兴。但以年老无子为不足。二真一入其境即知其诚心向道。勇猛黄老(即中黄子，初开天地时五老之一曰：因缘在是矣。元始曰：若以清虚至真之气投圣德仁厚之身，托孕成胎必生神明之子，定为三才之圣，上真以为如何?黄老点头，即将碧玉瑶光如意吹口真气此乃天外灵
宝，遂变一婴孩身。这时净德时王在寝室中忽见祥光照耀宫殿，作百宝色。有许多仪仗，护一九龙辇，浮空而来，中坐二翼人皆施法象，上首高真抱一小儿面园耳大，眉清目秀，遍体毫光罩定。国王与王后心甚欢喜，恭敬接礼长跪道前。二真曰：下愚无嗣愿乞此孩为子，伏惟哀润听许。黄老曰：此子根器不凡，必证无极高上之品，汝善育之，国王上前拜领，二真从宝椅中托出递给，国王双手来接，重如山岳，挣出一身大汗，恍然而觉，是一梦，急召王后言之，所见相同。至此后，国王精神倍长，三年后王后生下一圣明王子。自幼即舍国修道，经三千二百劫，始证金仙，号曰：清净自然觉王如来。又经十万劫，方证玉帝，总执天道之神。
紫微北极大帝信仰来源于中国古代星辰崇拜，北极即是北极星的简称，又称“北辰”、“天枢”，居于紫徽垣内。《上清灵宝**》卷四说：“北极大帝则紫徽垣中帝座是也。按《天文志》云：南极入地三十六度，北极出地三十六度，天形倚侧。盖半出地上，半还地中，万星万炁悉皆左旋，惟南北极之枢而不动，故天得以动转也。世人望之在北而曰北极，其实正居天中。为万星之宗主，三界之亚君，次于吴天，上应元炁是为北极紫微大帝也。”《后汉书》卷四十八亦曰：“天有紫微宫，是上帝之所居也。”故紫微垣即为紫微宫，后来皇帝亦将其居住的地方称为紫禁城。
道教认为北辰是永远不动的星，位于上天的最中间，位置最高，最为尊贵，是“众星之主”，“众神之本”。因此对他极为尊崇。《晋书·天文志》称：“北极五星，钩陈六星，皆在紫微宫中，北极、北辰最尊也；其细星，天之枢也。”并以之为“大帝之座”、“天子常居也”。唐孔颖达《书·说命》中疏曰：“北斗环绕北极，犹卿士之周卫天子也，五星行于列宿，犹州牧之省察诸侯也，二十八宿布于四方，犹诸侯为天子守土也，天象皆为尊卑相正之法。”
天皇大帝与北极紫微大帝一样源于我国古代星辰崇拜，《上精灵宝**》卷四称天皇大帝：“乃北极帝座之左，有星四座，其形联缀微曲如勾，是名勾陈，其下一大星正居其中，是为天皇大帝也。其总万星，位同北极却为枢纽，而天皇亦随天而精，上应始先刂(xìn。”其实，勾陈同“钩陈”，是天上紫微垣中的星座名，靠近北极星，共自六颗星组成。《星经》称：“勾陈六星在五帝下，为后宫，大帝正妃。又住天子六将军，又主三公。”所以后人又以勾陈为后宫。
《晋书·天文志》又称：“勾陈六星皆在紫微宫中。……勾陈先刂中一星，曰天皇大帝，其神曰耀魄宝，主御群灵，执万神图。 逆武途帖吧”道教吸收了这些信仰，称龙汉年问有一国王名叫同御，圣德无边，时人禀受八万四千大劫；国王有一玉妃，明哲慈慧，号曰紫光夫人，誓尘劫中已发至愿，愿生圣子，辅佐乾坤，以裨造化；后三千劫，此王出世，因上春日百花荣茂之时，游戏后苑至金莲温玉池边，脱服澡盥，忽有所感，莲花九苞，应时开发，化生九子，其二长子是为天皇大帝、紫微大帝；二长帝君，居紫微垣太虚宫中勾陈之位，掌握符图纪纲元化，为众星之主领。是说见于道经《玉清无上灵宝自然北斗本生真经》中。
另宋张君房《云笈七羲》卷二十四称：“璇玑星君，字处行，勾陈六星主之，常陈天之虎责也。”并列勾陈上宫目天皇大帝名目，列为四御之一。
勾陈大帝的职能为：协助玉皇大帝执掌南北两极和天、地、人三才，统御众星，并主持人间兵革之事。
勾陈:
勾陈，古星宿名，属紫微垣。
勾陈一即是现在的北极星。
中国古星名，有星六颗，属现在星座体系中的小熊座，勾陈一即小熊座α星，也就是现在的北极星。
星经：“勾陈六星在五帝下，为后宫，大帝正妃。又主天子六军将军，又主三公。”
勾陈大帝，辅玉皇大帝执南北二极和天地人三才，统御众星，掌人间兵革事，宋代尤崇《无上黄箓大斋立成仪》“三清”后列“昊天六御宸尊”(演变自“**”，南宋后演变成“四御”且形成定局：
1统御万天玉皇大帝
2统御万雷勾陈大帝
3统御万星紫微大帝
4统御万类青华大帝(或作“东极太乙救苦天尊”
5统御万灵长生大帝
6统御万地后土皇地祗
“三清”“四御”系统中“四御”内列第三，亦称“勾陈上宫南极天皇大帝”住紫微上宫，即勾陈宫、南极降霄宫，主御群灵，执万神图。
盘古之后第三位诞生的大神叫做后土。便是现在非常有名的后土皇地只，又称后土娘娘。她掌阴阳，育万物，被称为大地之母。是最早的地上之王。承天效法后土皇地祗是道教尊神“四御”中的第四位天神，简称“后土”，俗称“后土娘娘”。与主持天界的玉皇大帝相配台，为主宰大地山川的的女性神。
关於后土神的来历，有各种不同的传说。《国语·鲁语》说神明是共工的儿子，能平定九州，成为地神。《左传》又说是神的名称：“土正曰后土”《周礼·大司乐》称“地示”。《礼·月令》称“中央土，其帝黄帝、其神后土”。
上古时代，后既可指有天下的“天子”，如夏后氏，又称诸侯，如风后、后羿，最早的“后土”，是炎帝的后代。《山海经.海内经》：“炎帝之妻......生炎居......共工生后土，后土生噎呜，噎呜生岁十有二。”《大荒北经》：“后土生信，信生夸父。”夸父是最后一代炎帝，当时“神农氏世衰”，而后轩辕代之，为黄帝。到夸父为止，炎帝都是有天下的共主。《国语.鲁语上》说：“昔烈山氏之有天下也......共工氏之伯九有也，其子四后土，能平九土，故祀以为社......”土地神祀后土，起自后“平九土”的功绩。《左传.昭公二十九年》：“社稷五祀......土正曰后土。”“共工氏有子曰句龙，为后土，此其二祀也......”共工之子术器处于江水，后土则在九州腹心地区承共工之位，为炎帝。黄帝之子昌意降处江水，也表示不居帝位。
《帝王世纪》帝喾“以句芒为木正，祝融为水正，蓐收为金正，玄冥为水正，后土为土正。是五行之官分职而治诸侯......”颛顼时有“南正重”、“火正黎”，帝喾设“五行之官”可信。《左传.昭公二十九年》社稷五祀“所述五祀，即讲这五行之官的来历。少暤氏四叔重、该、修、熙“实能金、木及水”，所以重为句芒，该为蓐收，修与熙为玄冥，也就是木正、金正、水正的称呼。《山海经》四方之神东方句芒、南方祝融、西方蓐收、北方禺疆。可知这些官名、神名最初为真人，因他们有功，被后来的人祭祀，以其称号为官名。羲和为少昊妻，尧时羲、和分为四，夏代羲和是官名。后土也是同理，其为炎帝远在黄帝以前，后为官名，我们忘记其本来的身份了，只称作是“田官”，不全面。